最早曾经被辟为郡吏，后来因为逆魏引鲜卑秃发部入右扶风，觉得自身抱负理念与逆魏不合，便辞去了官职归家。
靠几亩薄田与十余只羊，养妻儿老母。
以读书抚琴养心志，安贫乐道。
如今，汉军出萧关，他得到了消息，便以木车载着老母及儿女，与妻驱赶着十余只羊走小路前来投奔。
那时，汉军见到他时，都颇为欣喜。
大汉名门之后来投，不管怎么说，都是他们出兵的人望体现。
且无需担忧他是否乃逆魏细作。
老母及妻儿都带来了，难不成是拿全家性命来当细作？
再者，以安定皇甫氏的家风与名望，至少现在还是可以信任的。
魏延也很开心。
到不是什么人心、人望等。
那是丞相与朝中衮衮诸公操心的事。
他关心的，是如何在沙场上击败逆魏，建功立业。
让士卒护送皇甫隆的家眷入陇右后，他便将皇甫隆暂时充当大军的向导，给诸部将率讲解安定郡的地理地形，以及可用兵之地。
不可避免，无法诱逆魏出战时，魏延也询问了逆魏的必救之地。
皇甫隆便提出了进军右扶风的计略，且愿意亲自引路，走偏僻的小道避开逆魏的耳目。
素来以用兵大胆著称的魏延，觉得可行。
便将吴懿、吴班及陈式三位督将召来商议。
其实，也没什么好商议的。
他们都是军中宿将，对魏延的秉性太了解了。
这位左将军觉得可行了，他们提出相反的意见，也会被魏延以主将的专断之权否之。