岳云在岳飞的严格要求下，武艺精进，16岁便成为一位臂力过人、骁勇善战的战将。他双手各持一杆几十斤重的铁锥枪，冲锋陷阵，威震敌胆。岳飞认为，作为将领，只有严格要求自己，才能去要求别人；作武将的，只有身先士卒，才能率领三军前进。在遇到苦战时，他总是要岳云冲锋在前，给大家作榜样。
公元1134年，岳家军举行第一次北伐，16岁的岳云参加了攻打隋州的战斗。他勇冠三军，手持两杆铁锥枪，第一个冲上城头，立了头功。岳飞因岳云上一年被高宗授以正九品保义郎时，还未立下战功，所以，他把岳云的战功如实上报。随后，在攻打邓州时，岳云又第一个登上城楼，立了头功，这次岳飞却没上报。事隔一年，朝廷查明此事，才将岳云升迂为武翼郎。但从此以后，岳飞怕岳云年少居功自傲，凡岳云立下的军功一律不予上报。
公元1140年，金兵统帅兀术以优势兵力围困岳家军驻地河南郾城。面对强敌，岳飞令岳云先率骑兵冲击破阵，他严令岳云：“不胜先斩汝。”岳云以少击多，奋勇杀敌，出入敌阵如入无人之境，直杀得金兵尸横遍野。郾城之战刚结束，岳飞又令岳云火速去颍昌(许昌)增援部将王贵。岳云连续作战，率800铁骑长途奔袭，冲入数万敌兵之中，负伤一百多处，人、马都被鲜血染红了。这次战斗，岳云斩了兀术的大女婿，又立大功。以后岳云在父亲严格要求下，征战南北，打了无数胜仗，直至他们父子被高宗和秦桧以“莫须有”的罪名杀害。