位姿估计的数学本质是什么？是在特征点对应关系已知的前提下，求解相机运动的群元素。
地图构建的本质是什么？是从二维像素点反推三维空间点的位置。
那么，这些放到代数几何的框架下，分别对应什么结构？
他拿起笔，开始在草稿纸上写。
笔在纸面上划动的速度比以前快了不止一倍，但写出来的东西却更简洁了。
他能感觉到，自己的思维在问题里穿行的方式变了，以前像是摸着石头过河，现在像是有了导航一样。
漆昊理清问题后，才去更有目的找相关文献来看。
就这么过了五天，漆昊完成了初稿，他把草稿收拾了一下，决定去找负责培训的沈老师。
沈老师的办公室在自动化学院楼的四楼，漆昊敲门进去的时候，沈老师正在看一摞实验报告，看到漆昊进来，把笔放下：“是遇见什么问题了吧？”
“我把基本的数学框架搭了一下，”漆昊把草稿递过去，“您看看方向对不对。”
沈老师接过去，认真看了起来，这一看，他就跟入定了一样，整的漆昊也不敢随便动。
半小时后，他终于有了动静。
“这……”
这不是普通的位姿矩阵推导，漆昊避开了传统m里最容易产生退化解的李群代数求导，转而用仿射代数簇与多项式理想的语言，给经典的对极约束做了一次几何重构。
沈老师吸了一口气，这才开口：“你搭这个，花了多长时间？”
“五天。”
沈老师沉默了一会儿，把草稿放在桌上，表情有点复杂：“漆昊，你知道我原来预估的时间是多久吗？”
漆昊摇头。
“至少两周吧。”沈老师说，“我给你留了两周的时间，还想着你要是卡住了我来帮你推。”
“你的数学功底……真的让我刮目相看，这个框架如果做出来，在理论上绝对是创新杯国内总决赛的有力争夺者。”
“这个模型，我觉得可以，但我做自动化的，代数几何这块不是我的主场，你这个需要真正做相关方向的人来把把关，你先回去，我联系周教授。”