“那要怎么解决呢？”
云川盯着先行者一号沉思了片刻，走过去敲了敲外壳。
冰冷的金属质感发出邦邦响。
有了！
“升级硬件，换个大点的法拉电容。
pid参数是试出来的吧？”
见格子衫学长点点头，云川紧接着说道：“太粗糙了，我建议你用级联pid控制器，内外环解耦。
外环控制位置，内环控制速度。
再给姿态解算加上卡尔曼滤波，修正陀螺仪的零点漂移。
这样一来，响应速度至少能提升三成，稳定性翻倍。
当然啦，如果你们经费充足的话…”
说到这，云川瞄了眼简陋的摊位，以及歪歪扭扭的手写海报，顿时打住，没再说下去。
显然，这群技术宅并不富裕。
没关系，有技术就行。
燕园机甲社摊位陷入了一片死寂。
学长们瞠目结舌，看云川的眼神，有种泰拉凡人看阿斯塔特的既视感。
那叫一个狂热。
级联pid！
卡尔曼滤波！
这些名词他们只在最前沿的论文里见过。
属于理论上的最优解。