这下子，焊接电弧没有闪烁，而是连续的弧光，这从周围的反射光线就能判断出来。
沐阳拿过防护面具，离焊接电弧大概一米远处，观察焊接熔池变化情况。
同时，周围还安装有高速摄影机进行拍摄，以及测试仪器对焊接过程进行测量记录，但对有经验的焊工来说，直接观察焊接熔池动态，就能判断焊接熔合好坏。
一两分钟后，焊接结束。
焊缝是角焊缝，焊脚尺寸为5毫米左右，非常均匀，焊缝表面没滑，重要的是，周围没有飞溅，边缘熔合良好。
「我们现在焊的是最容易焊的碳钢，而且还是水平焊，你们尝试垂直焊，用比较难焊的材料试验一下，也测试一下摆动焊接，特别是摆动频率快时，看看能不能实现复杂轨迹的摆动，这个才是难点。
otc的焊接机器人，频率超过5时，就摆不出来了，整个机器晃动很厉害，根本没法实现各种复杂的摆动轨迹，目前，只有abb机器人可以实现。
结果出来后，给我汇报一下结果，我再来验收。
现在，你们只是初步完成阶段性任务，还没有完成任务。」沐阳交代道，更杂的测试不是一时半会就能测试出来的。
估计得花一周时间。
又是五天后，沐阳收到工业机器人项目组技术经理尹志的汇报。
测试通过!
沐阳花了半天时间到实验室进行验收，的确没有发现什么问题了。
可以说，星海集团的弧焊机器人研发成功了。
工业机器人有很多
种，除了弧焊（气保焊）机器人，还有氩弧焊、搬运、码垛机器人等等。
但不管怎么样，这些机器人都是使用同样的控制系统和同样的示教器，搬动和码垛系统比焊接系统可比容易多了，不用沐阳亲自研发。
所以说，沐阳在工业机器人的任务已经完成了。
总的来说，xh1400弧焊机器人比同行同类型机器人的精度高一些、电机性能更佳、过载能力强、稳定性好、算法最好。
特别是算法，影响到运动控制系统，也是机器人的难点。
焊接摆动的轨迹，其实就跟一辆汽车走s弯路时一样，如果底盘不好，车子晃动非常大。