从一开始的不信任到看到你的模型之后，变成了无比的震惊。
他们全部配合你。
凌晨五点，当你们把最后的代码调通，在静态数据上跑了一个测试。
最后的结果让人心跳、兴奋以及欢呼。
加速估计角度和真实角度几乎重合，残差被压到了0.02mrad以内。
你们盯着屏幕上的曲线，疯狂的喊道：
“成了，我们要成了！”
虽然还差最后一步全工况动态验证。
但所有的人都知道，这已经没任何问题了。
接下来几天大家一起配合你工作。
按照你的框架，把原本的测角解算代码全部重构，在传感器信号输入之后加了一层增广状态卡尔曼滤波器。
每一天，你们都在进步。
直到实时仿真演示。
转台以300°/s的高速旋转，屏幕上红色曲线是原始测量值，蓝色曲线是补偿后的估计值，几乎和编码器反馈的真实位置重叠。
误差显示窗口的数字稳定在0.1—0.15mrad之间跳动。
这时候你们再一次欢呼了起来。
“成了，我们真的成了！”
此刻，他们看向你的神色带着极致的热切。
让你一度感到菊花发寒。
不寒而栗。
最后，你把整套补偿算法整理成标准技术文档。