这种坐标无关的微分几何解法，省去了几十行冗长易错的代数计算，可以说是一种聪明的做法。
田院士迫不及待地翻到了第二页。
漆昊定义了将黎曼流形局部平坦化，随後利用向量场的李括号代数结构，直接构造出了一个下界估计————
这小子的泛函功底，怎麽会紮实到这种地步？
田院士暗暗吃惊。
再看最难的第三题。
在这个时期，国内外的太空飞行器姿态估计大都采用传统的四元数乘性卡尔曼滤波，一旦卫星在轨道上进行高动态、大范围的姿态调整，滤波器的线性化误差就会迅速累积，导致姿态失控。
田院士出这道题，本意只是想看看漆昊作为一个做纯数学的学生，在大跨度
的航天工程问题上面临非线性难题时，能不能展现出一些数学上的创新思维。
至於解出具体的收敛性？
在闭卷考场上，这几乎是不可能完成的任务。
所以田院士要求的是漆昊讲出思路就好了。
「传统乘性卡尔曼滤波将姿态误差定义在局部切空间上，其误差传递方程的雅可比矩阵，在本质上严重依赖於当前的姿态估计状态，一旦卫星进行大范围机动，线性化产生的结果就会影响协方差矩阵————」
田院士点头，说：「你知道我为什麽要出这道题吗？」
漆昊摇头。
「2007年4月，我国成功发射首颗北斗二号中地球轨道卫星，去年年底，已累计成功发射7颗不同轨道类型的北斗二号组网卫星，北斗区域导航系统完成初步组网布局，2011年4月，第八颗北斗导航卫星顺利入轨，北斗区域导航基本系统也算建成了。」
「但这只是开始。」
「俄罗斯格洛纳斯导航系统的卫星，长期运行在高纬度轨道，经历过的空间
环境远比我们复杂，极区强磁场高能辐射的双重干扰下，他们在卫星姿态稳定，抗扰动控制方面，积累了不少我们尚未完全吃透的技术经验。」
「所以我们目前在和他们合作了？」
「北斗项目其实是我们独立研发的，但因为涉及到後期的兼容合作，中俄双方在卫星导航领域开展了多轮多模联合接收和频率共存的技术协调。」