温国梁惊讶不已，十分意外看着云川，“你还懂这块？”
云川微微一笑，胸有成竹。
“一点点，我学的比较杂。
如果只是在末端修正状态偏差，那模型误差会一路累积到末段才被压缩。
中段轨迹实际上一直在漂。
迭代次数自然降不下来。
但如果在中途把重力模型和时间项重新线性化一次。
迭代可以更快收敛。
不过这样也有代价。
重新线性化的时机如果选得不好，反而会引起振荡。”
温国梁主任听得出神，原本那种长辈看晚辈的随意消失了，取而代之的是认真的审视和欣赏。
他频频看向朱院士，仿佛在夸名不虚传。
朱院士神色骄傲，冲老友使眼色，分外得意。
温主任被云川的话挠到痒处，迫切地想要搞清楚云川的实力，继续试探问道：“说到重新线性化时机，那我再问细一点。
如果火箭在飞行中段，气动参数出现明显偏差，你又不能提前知道偏差量，你靠什么来判断该在哪个点重新线性化？
经验阈值，在线辨识，还是靠某种自适应准则？”
云川不假思索道：“都有。
盲目追求一次完美的非线性化不可取，也不现实。
把整个飞行剖面切成几个特征段。
比如一级动力段、无动力滑行段、再入段。
每一段单独做在线辨识和线性化。